MacにROSを入れよう！

ROSは，世界中のロボット最先端の研究者が集まったベンチャー企業Willow Garage社が作成した，Open Sourceです．（Willow GarageはRobot OSといっている）

さてさて，遊びたいのでMacに入れてみた．
ということで，メモ．

というかインストールの詳しい部分は
http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation
しっかりWillow Garage書いてくれてますね．

snow leopardはまだ未対応かな？
(http://www.ros.org/wiki/ROS/OSX　ここに情報あった)
自分はleopardなので気にせず．

っていうか，日本語のページもあり．
http://www.ros.org/wiki/ja/ROS/Installation
（最新の情報は原文を参照とのこと．英語からは逃げるな．ってことです）
http://www.ros.org/wiki/ja
ただ，インストール以降のチュートリアルは英語のが豊富．

１．XCodeとかそのへんが必要．
このへんは，付属CDとかで適当に．

 ２．Mac Portsを入れる．
初めてしった．
Finkみたいなもんだけど，違うものらしい．
分からん．
ど素人の質問ですが，なんでFinkとMac Portsって何か大きな違いはあるんですか？
http://macwiki.sourceforge.jp/wiki/index.php/MacPorts

とりあえず，このへんを参考にMac Portsを入れよう．
http://d.hatena.ne.jp/hakobe932/20061208/1165646618
http://lapangan.net/darwinports/index.php?TheMacPortsWiki%2FInstallingMacPorts
いつも通り

そのあと
環境変数のPATHの設定をしないとなのがめんどい．

MacPortsがうまくインストールできたのを確認できたら，コマンドで

sudo port -v selfupdate
sudo port install wget cmake py25-yaml python_select
sudo python_select python25
sudo ln -s /opt/local/Library/Frameworks/Python.framework /Library/Frameworks/

このへんうっていきます．

・・・・・

長い．

止まったかな？と思うと動き出す．
ほっぽてたら終わった．

rosdepってなんなのか気になりつつ，

wget --no-check-certificate http://ros.org/rosconfig -O ~/rosconfig

へとすすむ．

これ以降は，基本的に環境変数がうまくいってれば問題ない．

Kitchen Sink Installを選択．

インストール中
シェルからも，気になるライブラリが想像以上にいっぱい！

やっぱ，少し時間かかる．

おォ，最後の最後で失敗してる．
boostのalgoritm以下がねぇよって怒られた．
パス設定の失敗．

done!
よしゃ！

roscdがcdで，roslsがlsみたいに使える．
あとは，チュートリアルをみてって，ですね．
http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials

(追記　~/.bashrcに環境変数を設定するが，~/.bash_profileの環境変数しか読み込んでくれないことあり．
色々と解決策はありそうだが，もっとも簡単な解決策はbash_profileに全てを書き込む or ~/.bash_profileにsource .bashrcを一行書き込むのどちらか．これはUNIXベースのMacだか，少し独特らしい)

MacのHDの交換とPDFの最適化

電池が一体型になったMac Book ProのHDの交換を行いました．
所要時間はおよそ5時間といったところです．
MacのHD交換は非常に簡単です．
Time Machineでバックアップもしっかりとっているので，何も怖いものもありません，

1.Macの裏側のアルミケースをはずします．
2.古いMacのHDを取り出します．（Mac付属の説明書に載っていますが，ブラケットのネジをゆるめるだけで，ブラケットがとれて，あとはまさにHDをとるだけです）
3.取り付けネジを専用のトルクスレンチで外す．
（私はトルクスレンチの存在を今まで知らず．この星形のネジの外し方が分かりませんでした．六角でもいけそうにないし，と悩んでいたらこのトルクスレンチの存在を知りました．一般家庭では，HD交換する以外に使う人いるんですかね？
ちなみにトルクスレンチのない方へのアドバイスの記載あり
http://system.jobweb.jp/?tag=%E9%81%93%E5%85%B7）
4.取り付けネジを新しいHDに交換する．
5.コネクタをつけて，もとにもどす．
6,長いネジと短いネジを間違えないようにつける（間違えようがないけど）
7,起動後，MacのインストールCDをいれる．
8,HDのフォーマットを開始する． （あなたの要求に応じて，パーティション設定なども可）
9,インストールをおこなう．（約１時間弱）
10,TimeMachineから復元を行うかと聞かれるので，Yes!と答える．
11,自分の場合は外付けHDをさして，あとはひたすらまつのみ．
12,色々と設定をして終了．めでたし，めでたし．

最後に，XCodeの再インストールをしないといけないと知人に聞いたので，再インストールを行ったが，問題ないよという人も．
私は，知人の話を信じて，速攻最インストールをしましたが，意味なかったのかな？
ちゃんと確認して再インストールをすれば良かった．残念．

（このBlogにデジカメで実際の写真を貼ろうと試みましたが，MacからBloggerは写真をはることができない事実．
Bloggerちょっと残念だな．
MacからのBloggerへの写真の取り込み方については，以下のヘルプサイトから確認できます．
http://www.google.com/support/blogger/bin/answer.py?hl=jp&topic=10271&answer=42233）


論文PDFの最適化

ここで，PDFの最適化は，Adobeのソフトを持っていない人を対象とします．

これは，私の体験からです．
私は，論文を投稿するためにMacのTexShopを使用しています．
さて，投稿締め切り日，論文をぎりぎりまで修正して投稿を行おうとしたところ，残念ながら，容量をオーバーしていることに気づきました．
さて，どうするか．
普段は投稿は大学の研究室でAdobeのソフトを用いて最適化してもらっています．
しかし，今は家にいるのでそれは難しい．

まず，最初の対策は画像の拡張子の変更．
epsの拡張子全ての画像は変更していますが，jpegから変換したものと，gifから変換したものでは，全く容量が変わります．
しかも，論文の結果として重要でない画像であったり，概念図とかであったりするなら多少画質がおちても問題なしですし，実際ほとんど変わりません．
これをするだけで，1M近く落ちます．

次に画像サイズの縮小．
論文にはる画像サイズの方が小さいのに，もとの画像はでかい．ということありますよね．
これもepsの拡張子に変換する前に変えてしまいましょう．

こんな地道な努力で私は1.5Mの論文pdfの縮小に成功しました．

まぁ，こんなことで焦ることなしに，前もってしっかりデータ管理をしていれば良い話なんですがね　w


そういえば，他の方は論文pdfの容量がオーバーしている場合はどうしてるんだろう．
こんな頭の悪い方法はしていないのかな？