MacにROSを入れよう！

ROSは，世界中のロボット最先端の研究者が集まったベンチャー企業Willow Garage社が作成した，Open Sourceです．（Willow GarageはRobot OSといっている）

さてさて，遊びたいのでMacに入れてみた．
ということで，メモ．

というかインストールの詳しい部分は
http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation
しっかりWillow Garage書いてくれてますね．

snow leopardはまだ未対応かな？
(http://www.ros.org/wiki/ROS/OSX　ここに情報あった)
自分はleopardなので気にせず．

っていうか，日本語のページもあり．
http://www.ros.org/wiki/ja/ROS/Installation
（最新の情報は原文を参照とのこと．英語からは逃げるな．ってことです）
http://www.ros.org/wiki/ja
ただ，インストール以降のチュートリアルは英語のが豊富．

１．XCodeとかそのへんが必要．
このへんは，付属CDとかで適当に．

 ２．Mac Portsを入れる．
初めてしった．
Finkみたいなもんだけど，違うものらしい．
分からん．
ど素人の質問ですが，なんでFinkとMac Portsって何か大きな違いはあるんですか？
http://macwiki.sourceforge.jp/wiki/index.php/MacPorts

とりあえず，このへんを参考にMac Portsを入れよう．
http://d.hatena.ne.jp/hakobe932/20061208/1165646618
http://lapangan.net/darwinports/index.php?TheMacPortsWiki%2FInstallingMacPorts
いつも通り

そのあと
環境変数のPATHの設定をしないとなのがめんどい．

MacPortsがうまくインストールできたのを確認できたら，コマンドで

sudo port -v selfupdate
sudo port install wget cmake py25-yaml python_select
sudo python_select python25
sudo ln -s /opt/local/Library/Frameworks/Python.framework /Library/Frameworks/

このへんうっていきます．

・・・・・

長い．

止まったかな？と思うと動き出す．
ほっぽてたら終わった．

rosdepってなんなのか気になりつつ，

wget --no-check-certificate http://ros.org/rosconfig -O ~/rosconfig

へとすすむ．

これ以降は，基本的に環境変数がうまくいってれば問題ない．

Kitchen Sink Installを選択．

インストール中
シェルからも，気になるライブラリが想像以上にいっぱい！

やっぱ，少し時間かかる．

おォ，最後の最後で失敗してる．
boostのalgoritm以下がねぇよって怒られた．
パス設定の失敗．

done!
よしゃ！

roscdがcdで，roslsがlsみたいに使える．
あとは，チュートリアルをみてって，ですね．
http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials

(追記　~/.bashrcに環境変数を設定するが，~/.bash_profileの環境変数しか読み込んでくれないことあり．
色々と解決策はありそうだが，もっとも簡単な解決策はbash_profileに全てを書き込む or ~/.bash_profileにsource .bashrcを一行書き込むのどちらか．これはUNIXベースのMacだか，少し独特らしい)