MacにROSを入れよう！

ROSは，世界中のロボット最先端の研究者が集まったベンチャー企業Willow Garage社が作成した，Open Sourceです．（Willow GarageはRobot OSといっている）

さてさて，遊びたいのでMacに入れてみた．
ということで，メモ．

というかインストールの詳しい部分は
http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation
しっかりWillow Garage書いてくれてますね．

snow leopardはまだ未対応かな？
(http://www.ros.org/wiki/ROS/OSX　ここに情報あった)
自分はleopardなので気にせず．

っていうか，日本語のページもあり．
http://www.ros.org/wiki/ja/ROS/Installation
（最新の情報は原文を参照とのこと．英語からは逃げるな．ってことです）
http://www.ros.org/wiki/ja
ただ，インストール以降のチュートリアルは英語のが豊富．

１．XCodeとかそのへんが必要．
このへんは，付属CDとかで適当に．

 ２．Mac Portsを入れる．
初めてしった．
Finkみたいなもんだけど，違うものらしい．
分からん．
ど素人の質問ですが，なんでFinkとMac Portsって何か大きな違いはあるんですか？
http://macwiki.sourceforge.jp/wiki/index.php/MacPorts

とりあえず，このへんを参考にMac Portsを入れよう．
http://d.hatena.ne.jp/hakobe932/20061208/1165646618
http://lapangan.net/darwinports/index.php?TheMacPortsWiki%2FInstallingMacPorts
いつも通り

そのあと
環境変数のPATHの設定をしないとなのがめんどい．

MacPortsがうまくインストールできたのを確認できたら，コマンドで

sudo port -v selfupdate
sudo port install wget cmake py25-yaml python_select
sudo python_select python25
sudo ln -s /opt/local/Library/Frameworks/Python.framework /Library/Frameworks/

このへんうっていきます．

・・・・・

長い．

止まったかな？と思うと動き出す．
ほっぽてたら終わった．

rosdepってなんなのか気になりつつ，

wget --no-check-certificate http://ros.org/rosconfig -O ~/rosconfig

へとすすむ．

これ以降は，基本的に環境変数がうまくいってれば問題ない．

Kitchen Sink Installを選択．

インストール中
シェルからも，気になるライブラリが想像以上にいっぱい！

やっぱ，少し時間かかる．

おォ，最後の最後で失敗してる．
boostのalgoritm以下がねぇよって怒られた．
パス設定の失敗．

done!
よしゃ！

roscdがcdで，roslsがlsみたいに使える．
あとは，チュートリアルをみてって，ですね．
http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials

(追記　~/.bashrcに環境変数を設定するが，~/.bash_profileの環境変数しか読み込んでくれないことあり．
色々と解決策はありそうだが，もっとも簡単な解決策はbash_profileに全てを書き込む or ~/.bash_profileにsource .bashrcを一行書き込むのどちらか．これはUNIXベースのMacだか，少し独特らしい)

MacのHDの交換とPDFの最適化

電池が一体型になったMac Book ProのHDの交換を行いました．
所要時間はおよそ5時間といったところです．
MacのHD交換は非常に簡単です．
Time Machineでバックアップもしっかりとっているので，何も怖いものもありません，

1.Macの裏側のアルミケースをはずします．
2.古いMacのHDを取り出します．（Mac付属の説明書に載っていますが，ブラケットのネジをゆるめるだけで，ブラケットがとれて，あとはまさにHDをとるだけです）
3.取り付けネジを専用のトルクスレンチで外す．
（私はトルクスレンチの存在を今まで知らず．この星形のネジの外し方が分かりませんでした．六角でもいけそうにないし，と悩んでいたらこのトルクスレンチの存在を知りました．一般家庭では，HD交換する以外に使う人いるんですかね？
ちなみにトルクスレンチのない方へのアドバイスの記載あり
http://system.jobweb.jp/?tag=%E9%81%93%E5%85%B7）
4.取り付けネジを新しいHDに交換する．
5.コネクタをつけて，もとにもどす．
6,長いネジと短いネジを間違えないようにつける（間違えようがないけど）
7,起動後，MacのインストールCDをいれる．
8,HDのフォーマットを開始する． （あなたの要求に応じて，パーティション設定なども可）
9,インストールをおこなう．（約１時間弱）
10,TimeMachineから復元を行うかと聞かれるので，Yes!と答える．
11,自分の場合は外付けHDをさして，あとはひたすらまつのみ．
12,色々と設定をして終了．めでたし，めでたし．

最後に，XCodeの再インストールをしないといけないと知人に聞いたので，再インストールを行ったが，問題ないよという人も．
私は，知人の話を信じて，速攻最インストールをしましたが，意味なかったのかな？
ちゃんと確認して再インストールをすれば良かった．残念．

（このBlogにデジカメで実際の写真を貼ろうと試みましたが，MacからBloggerは写真をはることができない事実．
Bloggerちょっと残念だな．
MacからのBloggerへの写真の取り込み方については，以下のヘルプサイトから確認できます．
http://www.google.com/support/blogger/bin/answer.py?hl=jp&topic=10271&answer=42233）


論文PDFの最適化

ここで，PDFの最適化は，Adobeのソフトを持っていない人を対象とします．

これは，私の体験からです．
私は，論文を投稿するためにMacのTexShopを使用しています．
さて，投稿締め切り日，論文をぎりぎりまで修正して投稿を行おうとしたところ，残念ながら，容量をオーバーしていることに気づきました．
さて，どうするか．
普段は投稿は大学の研究室でAdobeのソフトを用いて最適化してもらっています．
しかし，今は家にいるのでそれは難しい．

まず，最初の対策は画像の拡張子の変更．
epsの拡張子全ての画像は変更していますが，jpegから変換したものと，gifから変換したものでは，全く容量が変わります．
しかも，論文の結果として重要でない画像であったり，概念図とかであったりするなら多少画質がおちても問題なしですし，実際ほとんど変わりません．
これをするだけで，1M近く落ちます．

次に画像サイズの縮小．
論文にはる画像サイズの方が小さいのに，もとの画像はでかい．ということありますよね．
これもepsの拡張子に変換する前に変えてしまいましょう．

こんな地道な努力で私は1.5Mの論文pdfの縮小に成功しました．

まぁ，こんなことで焦ることなしに，前もってしっかりデータ管理をしていれば良い話なんですがね　w


そういえば，他の方は論文pdfの容量がオーバーしている場合はどうしてるんだろう．
こんな頭の悪い方法はしていないのかな？

小倉寛太郎という男

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※今でも、小倉氏を知ろうと、多くの方にこのページに訪れて頂いています。しかし、学生時代に書いた文章があまりにも稚拙なので、一部直させて頂きました。

渡辺謙と白い巨塔が好きなので、山崎豊子の"沈まぬ太陽"を手にとった。

本書は、涙なしにページを進めることは難しく、読み物としても純粋に面白い。
また、それだけでなく、読者は多くのことをこの書物から学ぶことができるだろう。



"沈まぬ太陽"は、実際にモデルのある話だ。
そして、この本の主人公の恩地元のモデルは小倉寛太郎氏だ。
http://minseikomabahongo.web.fc2.com/kikaku/99ogura.html

小倉寛太郎氏や、当時のJAL、御巣鷹山事故について知ると、"沈まぬ太陽"が相当な取材をベースに書かれたことがうかがえる。

また、小倉寛太郎氏について調べると、多才で好奇心の強い人物であることを伺わせる。
彼の多才さは、アフリカに転勤命令を貰った結果、アフリカの野生動物に詳しくなり，ブルーバックスから本を出してしまうことからも伺い知れる。

フィールドガイド・アフリカ野生動物―サファリを楽しむために (ブルーバックス)

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自然に生きて

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戦後を生きた世代

この本には色々と感じることが多い．
まず、小倉氏の人生模様からでもるが、この時代の人々のバイタリティの高さを改めて伺わせる。
青春時代を焼け野原の戦後で過ごした人間だからか，大学生活時代をみても，すべてをゼロからつくることに非常になれている。
これは，改良はできても創造は苦手と揶揄される，私たちの世代と違うところだと思う。

そういった我々の世代への観念は単なる被害妄想かもしれないが，私が出会ってきたこの時代の多くの人々からは，このようなバイタリティの強さを感じてしまう。
しかもそれは，うまく言えないが，自分の知識外のこともなんとかこなしてしまおうという，大雑把ともいえるような少し今の時代とはことなるバイタリティの強さをもっているイメージがある。

ただの想像かもしれないが、やはり戦後という要素は大きいのだと思う．
180度ともいえるほど大人たちが作ってきた価値観が変わり，権力者に対する懐疑心をもち、ゼロからまた作っていかないといけなかった時代でもある。

そういった要素が後に学生運動へとも通じていったのだろう。それは，敗戦国として，当時の世界情勢を考えると致し方ない道だったのかもしれない。

政府と企業

この本を読んでいると半官半民の日本航空のイメージは最悪だ。
民営化が全て良いとは考えないが， 日本航空が官僚や権力者の利権に使われていたイメージを拭うのは難しい。
もちろん，本書の内容が全てではないと思うが。

しかし，現状の労働組合とかはいったいどうなっているのだろうか？
wikipedia日本航空労働組合
（2012年も自主系の組合が複数あるようです。）

とにもかくにも，日本の半官半民には良いイメージは少ない。
日本の郵政が最近ではそうだったろうか。結局一度国で始めた事業は，色んな人の利権が絡んで，抵抗にあって，政党や内閣が変わり途中で方針が切り替わり，経営云々より，自分達の利権確保に使われてしまっている現状から脱するのは難しいだろう。

政治家に優秀な人間はいても，優秀な政治家集団はない。と改めて考える。

日本航空は現状は知らないが，"沈まぬ太陽"の当時は政治の場に近い印象を抱く。
しかし，少しは変わっていて欲しいが， 日本航空四乗組合のホームページには２０００年当時の以下のような会議の内容が出されている．
http://www.jalcrew.jp/jca/public/taiyou/asahi-shintyou.htm


それに，組合のホームページでは，映画化したことを宣伝している．
http://www.jaspu.or.jp/
沈まぬ太陽にもじった活動もしている．
http://www.bekkoame.ne.jp/~jcau/indexj.htm

（上記のリンクはリンク切れで飛べません。JALも稲盛氏などによる経営再建など、多くのことをまた経験してきました。今現在どういった企業になったのでしょうか？）

事故と技術者

御巣鷹山編は涙なしに読む事はできない。
こんなに泣ける本は、久々だった。
亡くなった521名の方の遺族のことを思うと、無条件に今の幸せをかみしめてしまう。
ご冥福をお祈りします。

 特に，事故後の御巣鷹山の状況はYou Tubeでも見れるが，かなり衝撃的すぎる．

http://www.youtube.com/watch?v=Gj_izP-UtJA
http://www.youtube.com/watch?v=tvbxP_fU-Mg
（悲惨なので，動画は直接貼付けなった）

（上記のリンクはリンク切れで飛べません。You tubeで御巣鷹山事故と調べていただくと、当時の映像を見ることができまると思います。）

事故の原因には、様々な疑問点や懐疑点を主張している情報がある。
色んな俗説も出ているため，果てには，誤ってアメリカ軍の演習の標的となったのではという話まで出た。
標的の話は，可能性としてはほとんどないらしいが，他にも疑問視されているのは、酸素マスクの装備なしに，急減圧に対して何故意識を失わなかったのか，海の捜索に何故力をいれなかったのかといった話は出ている。

アメリカのボーイング社の早期の対応は自分たちの飛行機を守るためであることは明白だ。
しかし、事故に対するアメリカと日本の考え方や対応の違いも気になる．
よく分からない部分も多いが、日本の航空産業の遅れも、そういった悪い立場に日本をしてしまっている部分もあると思う。

また、将来、何かしらのエンジニアになりたい私にはこの事故を知って非常に勉強になった。
命に関わるような製品を作るか分からないが，エンジニアは自分たちの行為に責任をもたなければならない。

小倉寛太郎

http://minseikomabahongo.web.fc2.com/kikaku/99ogura.html

会社に長年いながら，仕事とは遠い人生を送ってきた、小倉氏。
確かに極端な人生ではある。

上記リンクの最後の，親から，体験から，東アフリカから学んだ事は是非一読して欲しい。
また最後には，”東京大学で学ぶこと、学んだことは、国民のために還元するんだという観点をぜひもっていただきたいと思います”と東大の学生に語っている．
私は東大生ではないが，高い教育を受けた人は，その分何かしら社会に還元する必要があるとやはり思う．
それは，どんな形でも集団の利益になれば良いのだろう．
実はそれは何を利益とするかと難しいところなのだが，自分の利益だけにこだわらない生き方をしたい．

（学生時代の感想を読み返すと恥ずかしいものです。今では、小倉氏が東大で講演を行った上記のリンクを読んでもかなり異なる感想をもちますが、内容の本筋はあえて修正はしませんでした。）

Nuclear Energy

　An environmental problem and an energy problem are big problems in the world.In recent years, these problems are regarded as important topics at many international conferences, such as Kyoto Protocol, Touyako Summit, and UN General Assembly.For escape from dependence of crude oil, and CO₂ reduction, nuclear energy is got a lot of attention.There are only four companies which can supply a completed form of nuclear power plant in the world.Three companies are Japanese companies which are Hitachi, Toshiba and Mitsubishi Heavy Industries.The other is French Company.So, if "shift to nuclear power generation" occurs in the world, it will be thought that Japan technology becomes an important position.And, if nuclear energy can be used for correctly, many problems may be solved with clean energy.I think "shift to nuclear power generation" will become an important key on an energy policy from now on.

Reference

環境とEVと社会

日産リーフの存在が気になり，書店で見つけ購入．

そもそも，自分は車には全く詳しくないが，ITSとかプリウスのせいかHVなどには，非常に興味を持っている．
しかし，この本を読む限り，EVの登場というのは，あまり認知されていなが，車業界に限らず，社会全体を変える非常に大きな変革をもたらすこととなる．

その前に，EVといえば，まず考えるのが環境問題である．
環境問題といえば，昨今，鳩山総理の国連演説が記憶に新しい．自分はあの鳩山総理の演説は，世界が日本に注目を集めてくれているようで，少し喜びを感じる．
このような25%の削減目標を明確に世界の前で発言した意味合いは大きいはずだ．
かつて，マスキー法で大きな技術革新があったように，この分野でも大きな技術革新を期待し新たなイノベーションの可能性が高くなる．
と，一部の人は語っているし，自分も企業単位では困難であったり役割が異なるところでは，政府がそういう大きな目標を打ち出していこうという姿勢は嫌いではない．

しかし，自分が疑わしいと思ってしまうのは環境問題である．
そもそも，環境問題といのは本当に存在しているのだろうか？
こんなことを言ったら，アル・ゴアに怒られてしまいそうだ．

もちろん，この不都合な事実は見たことがある．

非常にプレゼンがうまい．アメリカの政治家はみんなプレゼンがうまくないと，やはり偉くなれないのだろうか？

話を戻すと，結局多くの科学者がそれらしいと思って言っていることは分かるが，それは未だ信頼するに値するのかという疑問である．

地球シミュレータでの算出なんて，ほとんど正確な数値を出しているのか疑問である．
シミュレーションの前提条件が少しでも現実と違っていれば，全く根拠のない数値遊びにしかならいのは，一度やったことのある人なら分かるはずだ．
つまりは，IPPCの情報だって信じていいのか分からないし，誇張説やら，政治的陰謀説みたいなものまで出ている現状なのである．
正直，このへんは自分自身どうなっているのか判断ができないので，気になるトピックであり，今後勉強をしたい．


環境問題の一番なっとくのいく説明は結局，経済問題なんだよ．と言われると自分の中で大きな納得を得るのだが．


ただ，EVの場合は，別に環境問題を改善するとか大きなことを言わなくても，排気ガスのないクリーンな空気にしようとか，石油資源の少ない日本で，石油資源に頼らずにEVを普及させようとか，外交にむだな圧力をなくすためとかなら，まだ理解ができる．
それに，石油資源は本当に長い目でみれば，使える分野は限られてくるんだから，今後の日本にとっては，重要な要素となることは分かる．

それと，今回EVに登場は大きな経済効果を今後もたらす可能性があるし，車の産業モデルを大きくかえることになる．
 EVに関しては，アメリカ政府も援助しているし，各国の政府が援助を行っているようだ．

http://wiredvision.jp/news/200910/2009101322.html

こうやって，大きくインフラが変わるってことは，すごいことだと思う．
今までの車がガソリンスタンドとかのインフラ整備を発展させたように，またEVが新しいインフラを整備し，大きな経済効果をもたらすのかな？
日産はバッテリーの交換するスタンドを提案してますよね？

それと，今まで自動車会社がもっていたエンジンのノウハウを失い，電池会社が新しく世の中の需要を大きく生み出すこととなる．
電池は日本が得意とする産業らしいが，今回のEVの注目を集め，各国，各メーカが電池で主導権を握れるように，色々と動いているようだ．

そのあたりの話は本にのっているので，読んでください．
結構ためになりました．
でも，自分は電池開発の世界には向いてないな 笑

とにかくにも，EVにはまだまだ問題があるようですが，今後このEVがどうなって，主導権を握るのは先手をきった三菱自動車，富士重工，日産なのか？
それとも，未だにEVについて沈黙を守っている，トヨタなのか？
（トヨタっていつもギリギリまで黙ってるイメージ）
それとも，海外メーカが主流を持っていってしまうのか，気になるところですね．

長い．